起重機屬於起重機械的一種，是一種作循環、間歇運動的機械。一個工作循環包括：取物裝置從取物地把物品提起，然後水平移動到指定地點降下物品，接著進行反向運動，使取物裝置返回原位，以便進行下一次循環。
起重機主要包括起升機構、運行機構、變幅機構、迴轉機構和金屬結構等。起升機構是起重機的基本工作機構，大多是由弔掛系統和絞車組成，也有通過液壓系統升降重物的。運行機構用以縱向水平運移重物或調整起重機的工作位置，一般是由電動機、減速器、制動器和車輪組成。變幅機構只配備在臂架型起重機上，臂架仰起時幅度減小，俯下時幅度增大，分平衡變幅和非平衡變幅兩種。迴轉機構用以使臂架迴轉，是由驅動裝置和迴轉支承裝置組成。金屬結構是起重機的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結構或桁架結構，也可為腹板結構，有的可用型鋼作為支承梁。
中國古代灌溉農田用的桔是臂架型起重機的雛形。14世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的轉動臂架型起重機。19世紀前期，出現了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始採用金屬材料製造，並開始採用水力驅動。19世紀後期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了水力驅動的起重機。20世紀20年代開始，由於電氣工業和內燃機工業迅速發展，以電動機或內燃機為動力裝置的各種起重機基本形成。
起重機的分類：
可分為兩大類：一類為集中驅動，即用一台電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅動、即兩邊的主動車輪各用一台電動機驅動。中、小型橋式起重機較多採用制動器、減速器和電動機組合成一體的「三合一」驅動方式，大起重量的普通橋式起重機為便於安裝和調整，驅動裝置常採用萬向聯軸器。
